Харальд V родился в резиденции Скаугум в Аскере 21 февраля 1937 года в семье кронпринца Улафа (впоследствии короля Улафа V) и Марты Шведской, став первым принцем, родившимся в Норвегии, с 1370 года.
Он третий ребёнок в семье (старшие сёстры — принцессы Рагнхильда и Астрид).
В 1940 году королевская семья покинула Норвегию после вторжения немцев и жила в Вашингтоне (дед Харальда, Хокон VII, и отец, кронпринц Улаф, провели войну в Лондоне, возглавляя правительство в изгнании). В 1945 году принц вернулся в Норвегию и стал учиться в университете Осло (с 1955 года) и в военной академии. С 1960 года учился в Оксфорде.
В 1968 году женился на недворянке Соне Харальдсен, имеет от неё двух детей: принцессу Марту Луизу и кронпринца Хокона, наследника престола.
Увлекается парусным спортом и неоднократно участвовал (как и его отец) в чемпионатах мира (золотая медаль в составе команды — 1987), Европы и Олимпийских играх (1964, 1968 и 1972).
В 1964 году нёс норвежский флаг на Олимпийских играх в Токио. В отличие от отца Улафа V, который в 1928 году в Амстердаме стал олимпийским чемпионом, Харальд не поднимался на Олимпийских играх выше 8-го места, зато добился успеха на чемпионатах мира и Европы.
В 2005 году, уже будучи королём (через два месяца после операции на сердце), победил со своей командой на европейских соревнованиях в Швеции в возрасте 68 лет.
В 2003—2004 и 2005 король тяжело болел, переносил операции по излечению рака и сердечно-сосудистых заболеваний (ему было сделано аортокоронарное шунтирование); оба раза кронпринц Хокон исполнял обязанности регента.
Является главой Норвежской протестантской церкви. Главнокомандующий Вооружённых сил Норвегии, имеет звания полного генерала и адмирала, говорится в Википедии.
В 2015 году он стал первым царствующим монархом в мире, посетившим Антарктиду, в том числе Землю королевы Мод.
